Z okazji 590 rocznicy nadania praw miejskich w 2013 roku,  społeczność miasta postanowiła przypomnieć postać księcia z linii Piastów Mazowieckich, który 20 lipca 1423 r. nadał Garwolinowi prawa miejskie. Tuz obok pomnika umieszczono kalendarium miasta a także element małej architektury: dzieci nad książką.

Książę Janusz I Starszy jest nazywany przez historyków Kazimierzem Wielkim Mazowsza: był gorącym orędownikiem głębokiej reformy gospodarczej swoich „włości”, co owocowało tym, że w dość szybkim czasie wielu ośrodkom nadał prawa chełmińskie. W sumie przywilej ten został darowany przez Janusza Starszego 24 miastom. Utrzymywał bliskie stosunki z Polską i Litwą, czym sprowokował wobec siebie głęboką niechęć zakonu krzyżackiego. W 1393 roku w Złotorii nad Narwią książę został porwany przez krzyżackich komturów i doeskortowany do Malborka, gdzie urzędował wówczas sam wielki Konrad von Jungingen. I tylko zdecydowana interwencja króla Władysława Jagiełły spowodowała, że Janusz odzyskał wolność, ale zaledwie na kilka lat, bo na sześć lat przed Grunwaldem Krzyżacy uprowadzili go wraz z małżonką i synami, do państwa zakonnego. Król po raz drugi zapewnił im wolność. Bez wahania stanął po stronie króla Polski w wielkiej wojnie z Zakonem Krzyżackim i wysłał wojsko na decydujące stracie 15 lipca 1410 roku. Za męstwo w walce otrzymał potem od króla zamki krzyżackie w Olsztynie, Ostródzie i Nidzicy.  Janusz I Starszy był żonaty z Danutą Anną – córką wielkiego księcia litewskiego Kiejstuta. Para książęca doczekała szczęśliwie trzech synów: Janusza, Bolesława i Konrada. Zmarł 8 grudnia 1429 roku w Czersku. Spoczął w kościele św. Jana w Warszawie.